水下机器人运动安稳性是保证水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，因而研讨安稳性控制方法就变得十分必要了。

　　针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，模块化自主水下航行器，失控等运动安稳性问题。
依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。
选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。
依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。
提高了体系的可靠性和安稳性。
验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。

水下机器人是一种技能密集性高、系统性强的工程，涉及到的学科多达几十种，主要包含、智能操控、水下目标勘探与识别、水下导航(定位)、通信、动力系统等六大技能。

技能：因为水下机器人的作业区域为不可挨近的海洋环境，环境的复杂性使得研究人员对水下机器人硬件与软件体系的研究和测试比较困难。
因此在水下机器人的方案设计阶段，模块化水下机器人价格，研究人员进行技能研究的内容分为两部分。

水下机器人作业在杂乱的海洋环境中，模块化水下机器人公司，由智能操控完成使命。
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智能操控技术是提高水下机器人的自主性，在杂乱的海洋环境中完成各种使命，因此研讨水下机器人操控体系的软件体系、硬件体系和操控技术十分重要。

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