水下机器人运动安稳性是保证水下机器人作业的关键，水下航行器，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，因而研讨安稳性控制方法就变得十分必要了。

　　针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，水下航行器研发，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。
依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。
选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。
依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。
提高了体系的可靠性和安稳性。
验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。

水下机器人关键技术：

材料技术 在水中每增加10m的水深，外界压力将增加1个大气压 (0.1MPa)。
高强度、轻质、耐腐蚀的结构材料和浮力材料是水下机器人重点发展的技术问题。
作业技术 水下机器人的发展目标是代替人完成各种水下作业。
柔性水下机械手、水下作业工具以及临场感、虚拟现实技术的发展，将便水下机器人在海洋开发中发挥更大的作用。

声学技术 被称为声学技术革命的的 "矢量换能技术"，可使自主水下机器人的跟踪距离达到100km以上。
低频水声通讯技术可使在水下的通讯距离达到1000km以上，图像的水下传输距离可达20km以上。
水声技术的发展将使水下机器人真正具有"千里耳"。

现在，水下航行器价格，水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的反转细长体，跟着仿生科技技术的不断开展，仿生鱼形状甚至是运动方法的水下机器人将会不断开展。
水下机器人作业在充满未知和挑战的海洋环境，水下航行器厂家，风、浪、流、深水压等各种复杂的海洋环境对机器人的运动和操控干扰严重，使得水下机器人的通信和导航定位好不容易，这是与陆地机器人的不同，也是现在阻止水下机器人开展的主要因素。

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