不论是市政管道还是工业管道，假如不及时进行清洗就会导致管道锈垢增多，管道口变小，有些酸性物质还会腐蚀管道，更严重的还有废气不及时排放，异物不及时整理，还会造成的危险。
这些都是我们日常日子中常见的问题，也是需求改进的问题。
机器人管道清洗杰出的处理了因为管道淤堵而引发的各种安全事故，管道机器人也因而成了现在清洗职业的重要，从根本上处理管道淤堵而带来的一系列问题。
AUV转弯时可以观察到第二误差
AUV转弯时可以观察到第二误差。
理想情况下，所有测线都设计成单段断面。
每段结果，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。
但是，下面例子中，AUV在8秒内转弯30°。
大多数情况下，这不成问题。
任务期间，多波束声呐更新率2 Hz。
可以确定，以此Ping率，AUV以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。
但是，AUV厂家生产，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，AUV厂家价格，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。
这样就留下了缝隙。
系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。
(转弯率滤波器可以完全清除此数据)
浅水情况下，这是可以做到的。
但本案例中，用2条直线取代折线，AUV厂家研发，直线在转弯时相交，天津AUV厂家，以完整覆盖区域。
当然，缺点就是增加了测量时间。
水下潜水器分为载人潜水器和无人潜水器两大类。
其中载人潜水器为人工操控机动，水下直接观察，便于处理复杂的问题，但人的生命安全危险性大，而且体积庞大、系统复杂、价格昂贵;而无人潜水器，又称水下机器人，它适于长时间、大范围的水下作业，机械作业极大地减轻人的危险性。
近年来，随着人类对海洋进一步的开发和利用，水下机器人在及民用领域有了很大的发展，其市场需求未来增长空间仍然巨大。
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